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焊接機(jī)器人要完成焊接作業(yè)，必須依賴于控制系統(tǒng)與輔助設(shè)備的支持和配合。完整的焊接機(jī)器人系統(tǒng)般由機(jī)器人操作手、變位機(jī)、控制器、控制系統(tǒng)、焊接傳感器、中央控制計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的安設(shè)備等組成。

焊接機(jī)器人是通過(guò)示教編程完成焊接工作，示教編程是逐步完成的，操作人員在示教器中設(shè)置焊縫軌跡的關(guān)鍵點(diǎn)以及焊接參數(shù)，焊接參數(shù)主要包括焊接電流、焊接電壓、焊接速度、送絲速度、焊位姿、擺動(dòng)幅度等，工業(yè)焊接機(jī)器人可以記憶操作人員的操作，并自動(dòng)生成連續(xù)執(zhí)行操作的程序。

在生成編程之后，需要先完成一遍示教操作，觀察工業(yè)焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是否出現(xiàn)偏差，然后進(jìn)行試焊操作，操作人員根據(jù)焊接質(zhì)量來(lái)調(diào)整焊接參數(shù)，完成示教后，只需要給工業(yè)焊接機(jī)器人一個(gè)啟動(dòng)命令，就可以進(jìn)行焊接。

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視頻作者：天津理想動(dòng)力科技有限公司

焊接機(jī)器人就是利用產(chǎn)生的電弧對(duì)材料產(chǎn)生作用，從而達(dá)到焊接的目的，電弧在焊接過(guò)程中也會(huì)表現(xiàn)出不同的特性，靜態(tài)特性就是其中之一。事實(shí)上，焊接機(jī)器人電弧的靜態(tài)特性與很多因素有關(guān)，如果充分了解這些因素，也有助于理解電弧變化的原因。

在安川焊接機(jī)器人廠家的焊接作業(yè)中，一旦電極材料、氣體介質(zhì)和弧長(zhǎng)能夠保持到一定程度，只要焊接機(jī)器人的電弧能夠穩(wěn)定燃燒，焊接電流和電弧電壓就會(huì)出現(xiàn)相應(yīng)的變化。

因此，電極材料、氣體介質(zhì)、電弧長(zhǎng)度等與焊接機(jī)器人電弧的靜態(tài)特性密切相關(guān)。在周圍氣體介質(zhì)壓力的影響下，如果其他參數(shù)不變，則電弧壓力會(huì)因介質(zhì)壓力的變化而變化。

結(jié)合焊接質(zhì)量和效率的需要，采用焊絲f1.6mm實(shí)芯焊絲既能滿足連接板的實(shí)際焊接需要，又能提高焊接效率。電弧電壓和焊接電流電弧電壓是短路過(guò)渡的關(guān)鍵參數(shù)。電弧電壓與焊接電流相匹配，可實(shí)現(xiàn)小飛濺.焊縫成形良好，焊接工藝穩(wěn)定。經(jīng)多次試驗(yàn)，電弧電壓確定為20~25V，焊接電流確定為200~260A。焊接速度提高焊接速度、焊接寬度.熔深和余高均減小，容易產(chǎn)生咬邊.氣孔、未焊透等缺陷;焊速過(guò)低，容易產(chǎn)生燒穿.組織粗大.焊接變形大等問(wèn)題。

通過(guò)多次試驗(yàn)，焊接速度定為400~800mm/min，焊接起弧時(shí)間為點(diǎn)/0.5s.收弧時(shí)間點(diǎn)/0.5s，機(jī)器人空走時(shí)間平均點(diǎn)/1.5s。